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Campo DC Valor Lengua/Idioma
dc.contributor.advisorCamacho Muñoz, Jefferson Fernando-
dc.contributor.authorTrelles Jaramillo, Carlos Alberto-
dc.date.accessioned2021-08-19T03:19:32Z-
dc.date.available2021-08-19T03:19:32Z-
dc.date.issued2021-08-18-
dc.identifier.urihttps://dspace.unl.edu.ec/jspui/handle/123456789/24229-
dc.descriptionIn the present work, a prototype of industrial robotic arm of 6 degrees of freedom was designed and built whose structure is of carbon fiber printed in 3D, being validated with a maximum load of 0,5 kg. The conceptual design of the arm was inspired by an anthropomorphic robot model defining six main joints (base, shoulder, arm, elbow, forearm and wrist), achieving a wide working area to perform pick and place operations, welding, palletizing, painting, milling, among others. In the detailed design, kinematic and dynamic simulations were performed in the Adams View application, facilitating the obtaining of operational characteristics, forces and power requirements. For the power transmission components: shafts, bearings, transmission by synchronism belts and gears the different design theories of machine elements were used. The control system is based on a mini driver for Monster VNH2SP30 30A Dual engine commanded by Arduino and programmed in Arduino IDE. Finally, the construction and design of the prototype was validated and subjected to tests of movement, precision and resistance. In the tests of movement the speed was measured in r.p.m with which it can work each of the joints, in those of precision the angles (º) were obtained the maximum load in kg that each part of the robotic arm can withstand. A prototype was obtained at scale, industrial and functional, which meets all the expectations raised in the project. Keywords: robotic arm prototype, design, robotics.es_ES
dc.description.abstractEn el presente trabajo se diseñó y construyó un prototipo de brazo robótico industrial de 6 grados de libertad cuya estructura es de fibra de carbono impresa en 3D, siendo validado con una carga máxima de 0,5 kg. El diseño conceptual del brazo fue inspirado en un modelo de robot antropomórfico definiéndose seis articulaciones principales (base, hombro, brazo, codo, antebrazo y muñeca), logrando una amplia área de trabajo para desempeñar operaciones de pick and place, soldadura, paletización, pintura, fresado, entre otros. En el diseño detallado se realizó simulaciones cinemáticas y dinámicas en el aplicativo Adams View facilitando la obtención de las características operacionales, esfuerzos y los requerimientos de potencia. Para los componentes de transmisión de potencia: ejes, rodamientos, transmisión por correas de sincronismos y engranajes se utilizó las diferentes teorías de diseño de elementos de máquinas. El sistema de control se basa en un mini driver para motor Monster VNH2SP30 30A Dual comandado por Arduino y programado en Arduino IDE. Finalmente se validó la construcción y el diseño del prototipo sometiéndolo a pruebas de movimiento, precisión y resistencia. En las pruebas de movimiento se midió la velocidad en r.p.m con la que puede trabajar cada una de las articulaciones, en las de precisión se obtuvo los ángulos (º) de trabajo del prototipo y en las de resistencia se obtuvo la carga máxima en kg que puede soportar cada parte del brazo robótico. Se obtuvo un prototipo a escala, industrial y funcional, el cual cumple con todas las expectativas planteadas en el proyecto. 50 Palabras clave: Prototipo de brazo robótico, diseño, robóticaes_ES
dc.format.extent112 p.es_ES
dc.language.isospaes_ES
dc.publisherUniversidad Nacional de Loja.es_ES
dc.rightsopenAccesses_ES
dc.subject< BRAZO ROBÓTICO><ROBÓTICA>< TRANSMISIÓN DE POTENCIA> <CORREAS DE SINCRONISMOS> <BRAZO ROBÓTICO INDUSTRIAL>es_ES
dc.titleDiseño y construcción de un prototipo de brazo robótico industrial a escala.es_ES
dc.typebachelorThesises_ES
Aparece en las colecciones: TRABAJOS DE TITULACION AEIRNNR

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