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Título : Construcción de un robot octópodo basado en el mecanismo de desplazamiento de Theo Jansen.
Autor : Ganazhapa Malla, Ángel Freddy
Chuncho González, Kenia Belén
Palabras clave : <MECANISMOS DE THEO JÁNSEN><MECANISMOS DE LOCOMOCIÓN ANIMAL><PIC 18F2550><PUENTE H><MOTORES DC>
Fecha de publicación : 29-abr-2019
Editorial : Loja: Universidad Nacional de Loja
Resumen : En el presente Trabajo de Titulación se aplicaron técnicas de robótica para la construcción de un prototipo de robot octópodo, el cual está conformado por diferentes módulos unificados y conectados entre sí para el correcto funcionamiento del mismo. El robot está inspirado en el mecanismo de Theo Jansen, el cual tiene como objetivo crear mecanismos de locomoción andante de manera que sus movimientos sea similar al de algunos animales. Se diseñó y ensambló cada una de las partes del robot octópodo. El esquema electrónico (ISIS) y el ruteado de las pistas para la elaboración de la placa (Layout) se los realizó en Proteus, el diseño de la estructura que aloja los diferentes módulos y que unifica el mecanismo de Jansen se lo dibujó en AutoCAD. La placa de circuito impreso (PCB) principal denominada Wicks V1.0, está integrada por un microcontrolador PIC18F2550; la cual se encarga de enviar órdenes al circuito de control de motores logrando el desplazamiento. Los módulos de control de motores constan de un circuito en configuración denominado puente H. Para la comunicación e interacción entre el operador (persona que manipula el desplazamiento del robot) y el robot octópodo, se desarrolló una aplicación móvil con el fin de establecer una comunicación inalámbrica a través de un dispositivo bluetooth, con la finalidad de lograr transferir datos para el desplazamiento (adelante, atrás, izquierda y derecha). La aplicación móvil se la desarrolló con el framework Ionic, el cual utiliza HTML, CSS y JavaScript. La articulación básica basada en el mecanismo de Theo Jansen fue diseñada tomando como referencia los resultados obtenidos en una simulación previa de la misma, la cual nos sirvió para poder establecer los parámetros referentes a la dimensión de cada uno de sus enlaces para luego ser ensamblados y formar con ello un único conjunto strandbeest de 4 articulaciones cada uno. Posteriormente se unió el conjunto a nuestro robot reemplazando así las piezas mecánicas circulares (ruedas); el resultado obtenido fue completamente satisfactorio y se demostró que los mecanismos de Jansen pueden ayudar a los robots para lograr su desplazamiento sin ser dependientes de ruedas. El prototipo realizado sirve como base para usarlo en la educación, para iniciar e incentivar a los niños, jóvenes, adultos en esta rama, permitiendo liberar su imaginación y a su vez explotar sus cualidades lógicas.
Descripción : In this present degree work robotic techniques were applied for the construction of a prototype octopodo robot which is formed by different unified modules and connected to each other for its proper functioning. This robot is inspired in Theo Jansen's mechanism, that is aimed to create mechanisms of walking locomotion, so that its movements are similar to some animals. Each part of the octopodo robot was designed and assembled. The electronic scheme (ISIS) and the routing tracks for the board elaboration. (Layout) were made in Proteus, its structure design accomodates the different modules unifying the Jansen mechanism that was drawn in AutoCAD. The main printed circuit board (PCB) called Wicks V 1.0, is composed of a microcontroller PIC18F2550 which sends orders to the motor control circuit letting its scrolling. The engine control modules has a circuit in configuration called bridge H. To communicate and interact between the operator (person who manipulates the robot movement) and the octopodo robot. It was developed a movile application to stablish inalambric communication through a bluetooth device in order to transfer data for scrolling (forward, backward, left, and right). The movil application was developed with the Ionic framework that uses HTML, CSS and JavaScript. The basic articulation based in Theo Jansen’s mechanism was designed taking as a reference the obtained results from a previous simulation. It helped to stablish parameters concerning dimensions of each link to be assembled and form a single strandbeest set of 4 articulations each. Afterwards, it was joined the whole to the robot, replacing the circular mechanical parts (wheels). The result was completely satisfactory and it was demonstrated that Jansen's mechanisms can help robots to scroll without being wheel-dependent. This prototype is helpful for education to encourage children, youth, and adults in this branch, because it allows them use their free imagination and exploit their logical qualities.
URI : http://dspace.unl.edu.ec/jspui/handle/123456789/21764
Aparece en las colecciones: TESIS AEIRNNR

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